Il termine “bicicletta” nacque in Francia verso la fine degli anni 1860 e rimpiazzò il termine "velocipede" dal modello della High Bicycle in poi.

Nel tracciarne la storia è necessario tener conto del fatto che le invenzioni applicate alla bicicletta che hanno avuto successo, di rado sono state esclusivamente il frutto dell'idea di una persona; piuttosto sono state il risultato di precedenti idee ed esperimenti per cui difficilmente è possibile associare ad un determinato progetto una precisa data storica ed un particolare inventore.

È accaduto che molti validi prototipi furono abbandonati per essere recuperati solo molti anni più tardi. In qualche caso è stato messo in discussione il valore storico di alcune invenzioni perché esse ottennero importanza solo a posteriori:

infatti invece di rappresentare un punto di svolta inequivocabile nella storia della bicicletta, la loro innovazione fu presto dimenticata senza poter lasciare un segno permanente. Tutto ciò ha contribuito a generare controversie e ambiguità nell'attribuzione del vero inventore e della data di nascita della bicicletta.